Библиотека была основана в 1979 году. Она располагалась в небольшом помещении в доме № 38 Авиагородка и почти сразу стала излюбленным местом жителей не только микроучастка, но и всего прилегающего района. Особенно тепло о работе библиотеки всегда отзывались дети – писали искренние пожелания, посвящали ей рисунки, делились впечатлениями о прочитанных книгах. Теперь это уже взрослые люди, но до сих пор они с теплотой и с чувством благодарности отзываются о первой библиотеке микрорайона. И уже дети первых читателей стали постоянными читателями нынешней детской библиотеки им. А.Ф. Палашенкова.
За годы существования выросла и сама библиотека. В 1995 году произошло важное событие – библиотека №21 переехала в новое помещение, расположенное на ул. Седова, 57.
В 2006 году библиотеке было присвоено имя Андрея Фёдоровича Палашенкова, учёного, краеведа, этнографа и музейного работника. Сегодня специалисты библиотеки проводят большую работу по сохранению памяти о выдающемся земляке и популяризации его трудов.